1台のタチコマを複数のスマートフォンから操作できますか。

いいえ、できません。
あるスマートフォンに登録済みのタチコマを別のスマートフォンで登録すると、新規の登録が優先されます。
その結果、元々登録されていたスマートフォンとタチコマとの紐づけは解除されます。